Si cette question est toujours d'actualité...
La circulaire de 1951 est toujours en vigueur mais un nouveau texte doit sortir très prochainement.
Quant aux voiries :
- pour les établissements recevant du public : arrêté du 25 juin 1980 (voies engins et voies échelle)
- idem pour les bâtiment d'habitation (arrêté du 31 janvier 1986)
- + voir je crois le code l'urbanisme qui prévoit que les bâtiments doivent être desservis (mais il ne me semble pas qu'il y ait de prescription sur les caractéristiques).